来自法国国家信息和自动化研究所、法国国家科学研究中心、洛林大学和艾克斯-马赛大学的研究人员正在研究如何帮助四轴飞行器在通风管道中飞行而不会迷路或像罐头里的豆子一样撞到墙上，无人机正在全力以赴。

看过布鲁斯·威利斯那部著名圣诞电影的人都知道，在通风井里移动非常困难，但有时当你被困在挤满恐怖分子的摩天大楼里时，你不得不这么做。如果你是一架专门用于检查通风井或为军事、警察或救援任务执行侦察任务的无人机，你也必须这样做。

问题在于，竖井狭小、黑暗、封闭，到处都看起来一样。这意味着导航非常困难。更糟糕的是，在封闭的圆柱体内，四轴飞行器会产生各种气流，可能会撞到墙上，这绝对不是什么好事。

用于绘制管道内气流的机械臂

为了解决这个问题，由 Inria 研究总监 Jean-Baptiste Mouret 领导的团队正在研究如何让四轴飞行器更容易地处理直径约为 14 英寸（35 厘米）的管道。为此，该团队使用配备力和扭矩传感器的机械臂测量短模型管道内数百个点的气流，从而绘制出一张地图，显示圆形管道中不稳定的危险点，以及气流相互抵消的较安全点。

此外，该团队还研究了如何利用激光和人工智能帮助无人机在管道漆黑、几乎毫无特征的环境中导航。这样，无人机就能更稳定地飞行，减少碰撞。

据 Inria 称，下一步将是制造一架原型无人机，其中将包括摄像头、热像仪或气体传感器，以使其能够进行有用的检查工作。

现在，如果他们只用喊出“Yippee-Ki-Yay”的某个变体，他们可能就发现了什么。

该研究发表在《NPJ Robotics》杂志上。