外骨骼机器人是下肢偏瘫患者康复的有效方案，但需实现轻量化、柔顺性设计与高效协同康复辅助才能走进临床。中国科学院沈阳自动化研究所研发的“刚柔耦合”下肢多关节康复外骨骼机器人有望解决这一问题。

下肢偏瘫康复外骨骼机器人虽能为步态训练提供辅助，但面临技术瓶颈，如驱动方式“刚柔两难”，构型与康复需求匹配性低，且患者有“一体两面”的特殊需求，与传统控制策略矛盾。

研究团队基于自研串联弹性驱动器，提出刚柔耦合柔顺驱动关节，具备多模态刚度响应特点，构建了轻量化、高性能驱动方案，单模块重0.99kg，功率密度达212W/kg。

他们还结合康复需求，实现双侧“髋-膝-踝”多关节完整链路柔顺驱动，构建系统级设计方案。

围绕患者双侧差异化需求，团队提出按需辅助的交互控制方法，顶层动态规划最优康复运动，中层实现人机同步，底层为患侧针对性康复、健侧柔顺辅助。

该机器人经临床验证，有效实现运动学重塑、提升步态自然性与对称性等关键目标，为偏瘫康复提供了新思路。

基于柔顺关节的双侧髋-膝-踝全柔顺驱动康复外骨骼系统